MIPSコアのPIC32を始めた

以前から挑戦したかったPIC32 32bitマイクロコントローラをついに始めた。石は適当に買っていたDIPのPIC32MX230F064Bを使用。

PIC16F1しかやったことがなかった身としては、引っかかるポイントが多かった。

ICSPの配置が異なる

単純に異なる。PICといえばPIC16で、情報がないので、書き込み回路の結線すらデータシートとにらめっこする必要がある。PGED1とPGEC1を使用した。

駆動に必要なピンが多い。キャパシタが必要

4.7uFをVcapに接続する必要がある。

__delay_ms() がないので、タイマーを作ってコールバックで呼んであげないといけない

コールバック関数としてmain.cに作成した
void MAIN_TMR1(void) {
IO_RB15_Toggle();
}
を指定することで、1秒間隔でタイマーは駆動するようになった。

駆動電圧が 2.3~3.6VなのでUSB直結で動かせない。レギュレータなどが必要

ちょっとつらい。とりあえず安定化電源でやっているけど…

PORTBの一部のピンがGPIOで制御できない。

これは本当に苦しんだ。しかたなく他のポートを使ったけど、気づくのに時間がかかった。JTAGとかと干渉しているのか?

ともあれ、MIPSデビュー。現状8MHz、最大60MHzだけど間違いなくMIPS。USBデバイスとかを作ってみたい。

IPv6の功罪 知らぬ間にインターネットにポートが露出していることの危険性

先日、これまでVDSL onlyだった自宅マンションにNURO光が引かれたので、速度に惹かれて即座に回線を乗り換えました。NURO Bizではなく、家庭向けの回線ですが、コンスタントに高い速度が出るので、とても満足しています。家庭向けの回線なので、これまでの回線で使えていた固定IPv4アドレスと逆引きが使えなくなったのは残念ですが、仕方ありません。もっとも、調べてみるとIPv4アドレスはほぼ変わらないようです。こちらは要確認です。

代わりに、以前は使えていなかったIPv6が使えるようになりました。ほぼ変わらないグローバルIPv6プレフィックス(/64)がONUに割り当てられています。ICMPv6のRS(Router Solicitation)とRA(Router Advertisement)により、端末のインターフェイスのMACアドレスから生成されたグローバルIPv6アドレスをインターフェイスに割り当てることができます。

ここでポイントは2点あります。ひとつめは、DHCPv6ではなくRAによる生成なので、割当プレフィックスに変化がなければアドレスは不変です。また、各端末のインターフェイスにグローバルIPv6アドレスが割り当てられます。今日はこれが本題です。

ルータ(ONU)は挟まっていますが、NAPTやNATは行わないので、インターネットに各端末が直結している形になっています。これはなかなか不安になりますね。試しに [::]:適当なポート にHTTPを割り付けてみただけで、ネットワークの設定はせずに外部からのアクセスができてしまいました。とても便利ですが…NAT設定を変えなければ大丈夫という古い考えの場合、大きなリスク要因です。

自宅のサーバについてnetstat -aしてみたところ、Sambaがインターネットから直接アクセスできる状態でした。そのため、アタッチするIPアドレスを固定して、v6では使えないようにしました。パスフレーズは設定していたので、直ちに問題になる状況ではありませんでしたが。

考えられる事故事例

• 家庭内にNASを設置している場合、プライベートネットワーク内からしか見られないと勘違いしてパスフレーズを設定していなかった。しかし、NASにもグローバルIPv6アドレスが割り付けられ、外部から参照可能であり、情報流出・改ざんが発生した。
• NASを設置しており、パスフレーズは設定していた。しかし、メンテナンス用にtelnetが開いており、簡単な既知のパスフレーズでシェルに入ることができたため、情報流出・改ざん、ネットワークへの侵入が発生してしまった。
• イントラネットのみに公開していた社員専用Webサービスにアクセスされ、いたずらでSQLインジェクション攻撃をされ、データベースが破壊されてしまった。

以上のように、これまではNATにより守られていた機器がインターネットに露出することにより、危険性は上昇します。

不特定多数への攻撃なんてあるのかと疑問に思うかもしれませんが、現実的にありえます。NICTのNICTERの資料などをご覧ください。先日のNICTオープンデイでも、当該研究をされている研究員の方にお話を伺いましたが、特に家庭用ルータ管理画面の脆弱性を狙ったものが無差別に来ているようです。

もっとも、IPv6はアドレス空間が極めて広大なため、ランダムなIPv6アドレスへの攻撃は難しいです。現状でIPv6にもそのような攻撃が存在するのかを調べてみたところ、2013年の研究( https://www.idsv6.de/Downloads/2013-13-06-BMBF_10_darknet.pdf )では、9ヶ月ハニーポットを運用して、1IPv6アドレスにつきTCP反射パケット(IPアドレススプーフィングなど)が1157パケット、ACKスキャンが15パケット来たそうです。現状ではランダムな攻撃を受けるリスクは大きくないですが、IPv6アドレスが攻撃者の手に渡らない前提のセキュリティは危険でしょう。

 

 

Yahoo! Japan主催のハッカソン「HackU 法政 2018」にCpawとして出場して、最優秀をもらった話

大学とヤフーが共同でハッカソンをやるという話が来たので、最近関わっているサークルの「Cpaw」で出ることになり、学部1年の私と院生5人の6人チームで参加してきました。なぜか開発期間は1ヶ月もありました。

ハッカソンはHackUという名前で、大学個別のものと一般参加のできるものがあり、今回は大学別のものです。一般参加のほうが勝負しがいはあったかもしれませんが。

作ったものは「顔認識でユーザーを識別して、音声コマンドで物品を購入すると、ドアが開いてユーザーが取り出せる」ボックスです。名前は「Chash BOX」といいます。私は箱そのものの製作、電子回路設計、実装、PICファームウェア実装、ネットワークまわりなどを行いました。

制御基板 pic.twitter.com/zaS6PuKTtL

— mipsparc (@mipsparc) August 5, 2018

今年は各チームともレベルが高かったのですが、技術の高さを評価され、結果的に最優秀賞をいただけました。各位に感謝です。

動作している様子の動画はこちらです

Hack U 法政大学 2018 プレゼンテーション・作品展示会・表彰式 – YouTube

詳細についてはこちらのCpaw公式ブログに載っています
https://www.cpaw.site/2018/08/07/hackuhosei2018/

上の段に普通のコンピュータが2台も入っているので、排熱と消費電力が問題でした。業務用1Uルータについていたファンを取り付けて強制空冷しています。

電子回路とPICファームウェアはノイズ耐性に重きをおいて開発をしたので、一度も問題は起きませんでした。木製ボックスを採用したことにより、歪まないように天板を取り付けるセッティングの手間がかかったのは、改善の余地があります。

扉の開放には定格DC36Vのソレノイドに0.3sだけ40Vをかけることで、どうにか確実な開放を実現しました。ちょっとマグネットキャッチャーの磁力を高く設定しすぎましたね…

余っていたノートPC用の15VACアダプタと昇圧・降圧DC-DCコンバータを組み合わせることで、5V(PIC・LEDライト)/15V(ソレノイドラッチ)/40V(ソレノイドオープナー)の3電圧を供給しました。床に転がっていた中国製謎DCDCコンバータを採用することで、低コストで実現できました。

開発のながれ

最初に仕様を決定

回路図(っぽいイメージ図)を設計

最低限の可動部分をブレッドボードに実装、動作確認

PICでファームウェアを書く

PICを使った回路をブレッドボードに実装、動作確認

パラメータの変更、プログラムの調整

部品配置図、実体配線図の検討

ユニバーサル基板に実装、動作確認

反省点

反省点としては、技術偏重になってしまい、ユーザーから見えないところに重きを置きすぎてしまった点があります。また、中央のサーバで処理するのではなく、小型のボックスとして各事業所に置くわけなので、シンプルで信頼性の高いことを優先して開発を進めるべきでした。

このような知見が得られたことも含めて、よく勉強になりました。近日中にまた機会がありそうなので、楽しみです。

SPARC64+Solarisのスライド書いた

スライド2本書きました。よんでください

DE15のマスコン(MC45D主幹制御器)から指示値を取得するやつをつくった

DE15 1544 ラッセルヘッド2エンドのマスコン(MC45D主幹制御器)のノッチを取ってくるやつを適当に作ってみた。あとはボタン入力を取ってこれるようにしてもいいね pic.twitter.com/OVl7Uzkywg

— 絶対に酒を飲まないmipsparc (@mipsparc) June 8, 2018

ひきつづきPICをぼちぼちやってます。PIC/Pythonのコードを書いてから端子を圧着するのが面倒で放置していたのですが、昨日やっと重い腰を上げて動かしました。一発でうまく動いてよかったです。PICのコードはビットシフトをほとんどノーコメントでつかっていて、自分でも何をやっているのか思い出せないです。DE10の教本を読みながらノリで書いたのですが。

これを先日作った鉄道模型コントローラなどと連携させたいです。心が折れないようにモチベーションを出すのが一番難しいです。

	#coding:utf-8
	import serial
	device = '/dev/ttyUSB0'
	ser = serial.Serial(device, baudrate=9600)
	mascon_level = –1 # init
	static_mascon_level = –1 # init
	buttons = –1;
	same_count = 0;
	while True:
	r = ser.read()
	mascon_new_level = ord(r) & 0b00001111 # 下位4bit
	same_count += 1
	if mascon_new_level != mascon_level:
	same_count = 0
	mascon_level = mascon_new_level
	if same_count == 3 and static_mascon_level != mascon_level:
	static_mascon_level = mascon_level
	print(str(mascon_level) + ' ノッチ')
	buttons_new = ord(r) >> 4
	if buttons_new != buttons:
	buttons = buttons_new
	#print('ボタン状態: ' + bytes(buttons))

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mascon_read.py
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	// PIC16F1579 Configuration Bit Settings
	// CONFIG1
	#pragma config FOSC = INTOSC // Oscillator Selection Bits (INTOSC oscillator; I/O function on CLKIN pin)
	#pragma config WDTE = OFF // Watchdog Timer Enable (WDT disabled)
	#pragma config PWRTE = ON // Power-up Timer Enable (PWRT enabled)
	#pragma config MCLRE = OFF // MCLR Pin Function Select (MCLR/VPP pin function is digital input)
	#pragma config CP = OFF // Flash Program Memory Code Protection (Program memory code protection is disabled)
	#pragma config BOREN = ON // Brown-out Reset Enable (Brown-out Reset enabled)
	#pragma config CLKOUTEN = OFF // Clock Out Enable (CLKOUT function is disabled. I/O or oscillator function on the CLKOUT pin)
	// CONFIG2
	#pragma config WRT = OFF // Flash Memory Self-Write Protection (Write protection off)
	#pragma config PPS1WAY = ON // PPSLOCK bit One-Way Set Enable bit (PPSLOCKED Bit Can Be Cleared & Set Once)
	#pragma config PLLEN = OFF // PLL Disabled
	#pragma config STVREN = ON // Stack Overflow/Underflow Reset Enable (Stack Overflow or Underflow will cause a Reset)
	#pragma config BORV = LO // Brown-out Reset Voltage Selection (Brown-out Reset Voltage (Vbor), low trip point selected.)
	#pragma config LPBOREN = OFF // Low Power Brown-out Reset enable bit (LPBOR is disabled)
	#define _XTAL_FREQ 16000000
	#include <xc.h>
	#include <stdio.h>
	void putch(char write_char)
	{
	while(!TXSTAbits.TRMT);
	TXREG = write_char;
	}
	void main(void)
	{
	OSCCON = 0b01111011; // 16MHz
	ANSELC = 0b00000000; // All digital
	TRISC = 0b11111111; // PORTC all input
	PORTC = 0b00000000; // PORTC init
	ANSELB = 0b00000000;
	TRISB = 0b00010000; // RB4 input
	PORTB = 0b00000000;
	TRISA = 0b00000000;
	RA0PPS = 0b00001001; // RA0 UART TX
	TXSTA = 0b00100000; // 8bit UART
	RCSTA = 0b10010000;
	SPBRG = 25; // 16MHz 9600bps
	INTCONbits.GIE = 1; // accept interrupt
	PIE1bits.TXIE = 1; // accept TX interrupt
	unsigned char mascon = 0;
	unsigned char txbyte;
	while (1) {
	if (PORTCbits.RC3 == 1 && (PORTC & 0b00010111)) { // 18????ON
	mascon = (PORTCbits.RC4 << 3) + (PORTC & 0b00000111) – 1;
	} else {
	mascon = 0;
	}
	txbyte = (PORTC & 0b11100000) + (PORTBbits.RB4 << 4) + mascon;
	putch("%c", txbyte);
	while(!TXSTAbits.TRMT);
	__delay_ms(100);
	}
	return;
	}

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mascon_read.c
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PICでCPUと対話している

CPUと対話する感じのことをしたかったので、PICでアセンブリを書きました。

asmを書いたのはこれが初めてです。1から16まで足し上げた結果をPORTCに出力するコードです。実機での動作を(テスターで)確認できました。実にプリミティブ。

普通に書いたコードをベースに、さらに変なインクルードレスプログラミングをしてみました。コンピュータと触れ合えた気がします。まだ脳ではPIC16F1命令セットの実行はできませんが。

ORG 0を入れたり、ANSELをクリアしないと出力されなかったり、16F1ではバンク切り替えに新しいMOVLB命令を使う(1命令でバンク切り替えできる)などといった知見がまったくなかったので手探りでしたが、とても勉強になりました。実はMOVLBも直接使う必要がなくて、BANKSEL PORTCのように疑似命令を使うとその品種で当該レジスタのあるバンクに切り替えてくれます。

	__CONFIG 0x8007, 0xFFA4
	ORG 0
	RAMTOP
	MOVLB 0x1
	MOVLW b'00010010'
	MOVWF 0x99
	CLRF 0x8E
	MOVLB 0x3
	CLRF 0x18E
	MOVLB 0x0
	CLRF 0xE
	CLRF 0x20
	CLRW
	CALC
	INCF 0x20
	ADDWF 0x20, 0
	MOVWF 0xE
	BTFSS 0x20, 4
	GOTO CALC
	LAST
	GOTO LAST
	END

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adding_up_to_16_3.asm
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	#include "p16f1579.inc"
	; CONFIG1
	; __config 0xFFA4
	__CONFIG _CONFIG1, _FOSC_INTOSC & _WDTE_OFF & _PWRTE_OFF & _MCLRE_OFF & _CP_OFF & _BOREN_ON & _CLKOUTEN_OFF
	; CONFIG2
	; __config 0xDEFF
	__CONFIG _CONFIG2, _WRT_OFF & _PPS1WAY_ON & _PLLEN_OFF & _STVREN_ON & _BORV_LO & _LPBOREN_OFF & _LVP_OFF
	ORG 0
	RAMTOP
	MOVLB 0x1
	MOVLW b'00010010'
	MOVWF OSCCON
	CLRF TRISC
	MOVLB 0x3
	CLRF ANSELC
	MOVLB 0x0
	CLRF PORTC
	CLRF 0x20
	CLRW
	CALC
	INCF 0x20
	ADDWF 0x20, 0
	MOVWF PORTC
	BTFSS 0x20, 4
	GOTO CALC
	LAST
	GOTO LAST
	END

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adding_up_to_16_2.asm
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アセンブルされて書き込まれたメモリ上のデータです。なお、1命令が14bitなので、たぶんそのままではバイナリエディタでうまく見られません。バイナリエディタでのうまい見方を知りたいです。

たった16命令でプログラムが完結するなんですごい。もうちょっと実用的なプログラムを書いてみたいですが、実用性ならCで書けばいい話なんですよね。しかし、せめて電卓的なものくらいは作ってみたいなぁ

PICで鉄道模型をPWM高精度制御するやつを作ってる

最近、ぼちぼちPICやってます。

最初は全部レジスタ直打ちで全部の機能を使おうとしていたのですが、あまりにも非効率なので、一旦諦めてMicrochipがMPLABXに付属させているMCCというコードジェネレータを使うことにしました。コードジェネレータと言っても、GUIで設定するとハードウェアを使う機能の関数が用意されるだけで、その関数をどう使うかは自分次第です。

なれるとなかなか便利な代物で、例えばPWM1_DutyCycleSet(100);とか書くだけでDuty比がセットできるようになったりするので、高度な制御をするときは必須かなと思いました。

今回は高周波PWM制御で鉄道模型を精密制御するものを作りました。被制御側(ハード、PIC)はこんな感じで良さそうですが、Pythonとかで制御するソフトウェアが未完成なので、まだシリアルから手動で叩く必要があります。

今回は書籍「C言語によるPICプログラミング大全」を参考にしました。基本から書いてありますが、いきなりレベルが吹っ飛びすぎて、下地がないと厳しいかもしれないです。MPLAB XとMCCの使い方については参考となる日本語資料が少ないので助かりました。

ハードについては、今回、唐突にPICがリセットされる問題が発生して解決に時間を要しました。結局、電源ラインにセラミックコンデンサを入れ忘れておりず、ノイズでリセットされていたことがわかりました。基本的なことなので、書籍などを参考にしなかったのが原因かもしれないです。まあ、気づけてよかったです。

もけいあそび pic.twitter.com/6OJAvsloDO

— 本当は酒を飲まないmipsparc (@mipsparc) May 5, 2018

制御基板ができた。
最初うまく動かなくて動揺したんだけど、結局理由はキャパシタの容量が大きくて電源断後もしばらく中途半端に動くのが原因だった。再投入まで時間を置くと正常動作。この辺はまたよく考えないとな。
ひとまず仮完成! pic.twitter.com/2DJW6XgS7Z

— 本当は酒を飲まないmipsparc (@mipsparc) May 11, 2018

	#include "mcc_generated_files/mcc.h"
	#include <stdio.h>
	void move(unsigned char direction)
	{
	if (direction == 1) {
	PWM1_DutyCycleSet(639);
	PWM1_LoadBufferSet();
	} else {
	PWM2_DutyCycleSet(639);
	PWM2_LoadBufferSet();
	}
	__delay_ms(10);
	}
	void main(void)
	{
	// initialize the device
	SYSTEM_Initialize();
	// Enable the Global Interrupts
	INTERRUPT_GlobalInterruptEnable();
	// Enable the Peripheral Interrupts
	INTERRUPT_PeripheralInterruptEnable();
	unsigned int level = 0;
	unsigned int new_level = 0;
	unsigned char direction = 1;
	unsigned char got_char;
	dir2_SetLow();
	PWM1_Start();
	PWM1_DutyCycleSet(0);
	PWM1_LoadBufferSet();
	printf("init\n\r");
	while (1)
	{
	got_char = EUSART_Read();
	// if (PIR1bits.RCIF) {
	// got_char = RCREGbits.RCREG;
	// }
	if (got_char < '!'){
	if (direction == 1) {
	if (level) {
	PWM1_DutyCycleSet(level * 3 / 4);
	PWM1_LoadBufferSet();
	__delay_ms(500);
	}
	PWM1_DutyCycleSet(0);
	PWM1_LoadBufferSet();
	PWM1_Stop();
	__delay_ms(500);
	dir2_SetHigh();
	__delay_ms(200);
	PWM2_Start();
	PWM2_DutyCycleSet(level);
	PWM2_LoadBufferSet();
	printf("houten to 2\n\r");
	direction = 2;
	if (level) {
	move(direction);
	}
	} else {
	if (level) {
	PWM2_DutyCycleSet(level * 3 / 4);
	PWM2_LoadBufferSet();
	__delay_ms(500);
	}
	__delay_ms(500);
	PWM2_DutyCycleSet(0);
	PWM2_LoadBufferSet();
	PWM2_Stop();
	dir2_SetLow();
	__delay_ms(200);
	PWM1_Start();
	PWM1_DutyCycleSet(level);
	PWM1_LoadBufferSet();
	printf("houten to 1\n\r");
	direction = 1;
	if (level) {
	move(direction);
	}
	}
	} else if (got_char < '~') {
	new_level = (got_char – '!') * 5;
	printf("%d", new_level);
	}
	if (new_level > level) {
	move(direction);
	}
	//ADC1_GetConversion(channel_AN11)
	level = new_level;
	if (direction == 1) {
	PWM1_DutyCycleSet(level);
	PWM1_LoadBufferSet();
	} else {
	PWM2_DutyCycleSet(level);
	PWM2_LoadBufferSet();
	}
	__delay_ms(50);
	}
	}

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pwm_controller.c
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Xperia X Performanceの透視図を作った

先日Xperia X Performanceのロジックボードが壊れてHTC U11にしたのですが、亡骸を有効活用する必要を感じたので、芸術作品を作りました。1枚目も2枚目も、表面から見た姿です。

スキャナで1部品ずつスキャンして切り出しと位置合わせをしましたが、普通のスキャナなので1mmでも凹凸があるとピントがずれてしまうのが残念です。カメラ式スキャナ使ってリベンジしたい…

1枚めは超薄型ヒートパイプがメインSoCに接触してバッテリ横に放熱している姿がわかりやすいです。

2枚めはスマートフォン内部のRF構成がわかりやすようにしています。筐体に貼り付けられた銅箔がアンテナになっていて、スプリングコンタクタで接続されているのがわかります。

どのアンテナがどの役割なのかは、まだ分析ができていないです。基板の上を同軸が這っているとは想像していませんでした。

 

 

なんか変な鉄道系ポスター画像作った

わかるひとにはわかる、原宿駅工事で機械に貼ってあったりする「これより先線閉作業時以外立入禁止」「留置中」のあれです。

絶妙なダサさも含めてわりと再現性は高いのでは?

WiFiなどを搭載した機器の説明書に記載がある[2.4DS/OF4]や[2.4FH1]などと記載されたマークの意味と根拠

皆さんは疑問に思ったことはないですか、機器の説明書にある、「2.4DS1」などといった文字の下に棒が描かれたマークを。以前、これがなにで、どんな理由で書かれているのか不思議に思い、調べたことがありました。得られた知見を共有します。

結論から言うと、これはARIB STD-T66 標準規格「第二世代小電力データ通信システム/ワイヤレスLANシステム 参考2 第二世代小電力データ通信システム無線局の運用の手引き」に基づく「現品表示」です。この運用の手引は2400MHz – 2483.5MHzの帯域を利用するすべての設備について規定したものであり、移動体識別用無線設備(RFID)やアマチュア無線局においても対象としています。なお、ARIBの規格への準拠は法的な制約ではなく、推奨されるだけのはずです。

①: 変調方式の略称(複数対応のときは / で区切る)
DSSS: DS
FHSS: FH
DSSS-FH,FH-OFDM複合: HY
OFDM: OF
その他: XX

WiFiならIEEE802.11bのみDSSS(直接拡散)で、それ以降はOFDMです。なんで11b切れないのかね。なのでWiFiはDS/OFとなります。

②: 与干渉距離の番号
与干渉無線局空中線利得を2.14dBi、被干渉無線局をRCR TR-1 移動体識別装置研究開発報告書モデルAとしたとき、干渉電力が標準受信入力よりも10dB以上低くなる距離
10m以下: 1
20m以下: 2
40m以下: 4
80m以下: 8

③: 周波数変更可否と使用帯域の表示
ここはめんどくさいので仕様書からの引用とします。下見て。

RFID装置(2427MHz – 2470.75MHz)へ干渉するか、回避できるかの表示が目的です。

なんでこんなにRFIDが大事にされるかと言うと、2.45GHz帯の一次業務がRFID(正確には構内無線業務)だからです。優先度はISM(電子レンジなど)→一次業務(RFIDなど)→二次業務(アマチュア無線)→免許不要業務(無線LANなど)です。

以上です。これでまた一つ謎が解けましたね。いつか使える知識かな? わいわい。

仕様書非公開にしたARIB絶対に許さねぇ